Τι είναι η διαδοχική οδήγηση
Ο κύριος σκοπός των σερβομηχανισμών: παρακολούθηση του σήματος ελέγχου που εισάγεται στο σύστημα, αλλάζει σύμφωνα με έναν προηγουμένως άγνωστο νόμο. Οι Trackers αποτελούν μια μεγάλη ομάδα μονάδων δίσκου που χρησιμοποιούνται στη βιομηχανία. Η πιο συνηθισμένη περίπτωση είναι η ανάπτυξη της κίνησης ενός συγκεκριμένου άξονα εισόδου από τον άξονα εξόδου του κινητήρα. Σε αυτή την περίπτωση, η επανάληψη της κίνησης από τον άξονα εξόδου πρέπει να πραγματοποιηθεί με το απαραίτητο σφάλμα. Στους σερβοκινητήρες, η ελεγχόμενη μεταβλητή είναι συνήθως η γωνία περιστροφής Θ, και η ίδια η ρύθμιση είναι ρύθμιση θέσης.
Το λειτουργικό διάγραμμα της μονάδας σερβομηχανισμού φαίνεται στο Σχ. 1, έχει κλειστή δομή με άκαμπτη αρνητική ανάδραση για τους άξονες εξόδου Θ2 γωνίας περιστροφής.
Ρύζι. 1. Λειτουργικό διάγραμμα της διαδοχικής μονάδας
Η αρχή της μονάδας σερβομηχανισμού είναι η εξής. Ας υποθέσουμε ότι μεταξύ της γωνίας Θ1 άξονα εισόδου και Θ2 του άξονα εξόδου εμφανίστηκε μια ορισμένη απόκλιση, δηλ. Το Θ1 δεν ισούται με Θ2.Οι αισθητήρες D1 και D2 παράγουν τάσεις ανάλογες με τις γωνίες περιστροφής και τροφοδοτούν την τάση ελέγχου Uy = U1-U2 στην είσοδο του μετατροπέα P, όπου U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Επομένως, οι αισθητήρες D1 και D2 συνήθως ονομάζονται ασυμφωνία μετρητή... Ο μετατροπέας P μετατρέπει το Uy σε ένα αναλογικό σήμα ελέγχου κινητήρα, το οποίο μπορεί να είναι η τάση που εφαρμόζεται στον οπλισμό.
Η τάση Uy σχηματίζεται σε τέτοιο σημάδι που ο κινητήρας D, έχοντας λάβει ισχύ, άρχισε να περιστρέφει τον άξονά του προς την κατεύθυνση στην οποία μειώθηκε η διαφορά γωνίας Θ2-Θ1. Με άλλα λόγια, ένας διαδοχικός κινητήρας προσπαθεί πάντα να εξαλείφει συνεχώς αυτόματα την κακή ευθυγράμμιση μεταξύ των αξόνων εισόδου και εξόδου.
Το ποτενσιομετρικό όργανο μέτρησης, το selsin, η λειτουργία σε λειτουργία μετασχηματιστή, ο περιστροφικός μετασχηματιστής κ.λπ. χρησιμοποιούνται ως μετρητής κακής ευθυγράμμισης σε σερβοκινητήρα, ως συσκευή μετατροπέας — κινητήρας του συστήματος G-D, EMU-D, MU-D, UV-D, κ.λπ.
Ένα μπλοκ διάγραμμα του απλούστερου σερβο συστήματος που φαίνεται στο Σχ. 2, αποτελείται από το selsyn του αισθητήρα SD, το selsyn του δέκτη SP, που λειτουργούν σε λειτουργία μετασχηματιστή και εκτελούν τις λειτουργίες των αισθητήρων D1 και D2, δηλαδή του μετρητή κακής ευθυγράμμισης γωνίας εισόδου Θ1 και του Σαββατοκύριακου Θ2.
Celsini — Πρόκειται για ηλεκτρικές μικρομηχανές εναλλασσόμενου ρεύματος που έχουν δυνατότητα αυτοσυγχρονισμού. Χρησιμοποιούνται σε συστήματα μετάδοσης απομακρυσμένης γωνίας όπως αισθητήρες και δέκτες. Η μεταφορά της γωνιακής τιμής σε ένα τέτοιο σύστημα γίνεται σύγχρονη, σταδιακή και ομαλή. Σε αυτήν την περίπτωση, υπάρχει μόνο μια ηλεκτρική σύνδεση με τη μορφή μιας γραμμής επικοινωνίας μεταξύ της συσκευής που ρυθμίζει τη γωνία (αισθητήρα) και της συσκευής που λαμβάνει τη μεταδιδόμενη τιμή (δέκτη).
Ρύζι. 2.Σχηματική απεικόνιση της μονάδας σερβομηχανισμού με selsyns
Ρύζι. 3. Σέλσιν
Το σύστημα περιλαμβάνει έναν μετατροπέα που διορθώνει την εναλλασσόμενη τάση της μονοφασικής περιέλιξης JV και την ενισχύει. Ο μετατροπέας (βλ. Εικ. 2) πρέπει να είναι ευαίσθητος στο σήμα, δηλαδή, ανάλογα με τη φάση του σήματος της περιέλιξης SP, πρέπει να παρέχει σταθερή τάση με θετικό ή αρνητικό πρόσημο στον οπλισμό του κινητήρα.
Ο εκτελεστικός κινητήρας συνδέεται με τον ρότορα της κοινής επιχείρησης μέσω ενός μειωτήρα P. Μια είσοδος που καθορίζει τη γωνία περιστροφής Θ1 τροφοδοτείται στο σύστημα από την κύρια μνήμη της οποίας ο άξονας είναι σταθερά συνδεδεμένος με τον άξονα του SD. Μερικές φορές αυτή η επικοινωνία γίνεται μέσω μειωτήρα.
Εάν ο φορτιστής μετακινήσει τον άξονα SD από την αρχική του θέση στη γωνία Θ1, θα εμφανιστεί μια εναλλασσόμενη τάση στην έξοδο της μονοφασικής περιέλιξης της κοινής επιχείρησης, το πλάτος της οποίας είναι ανάλογο με τη διαφορά μεταξύ των γωνιών εισόδου και εξόδου. του οδηγού Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).
Η συχνότητα της τάσης Uy καθορίζεται από τη συχνότητα τροφοδοσίας της μονοφασικής περιέλιξης του LED (50, 400 Hz, κ.λπ.). Ο μετατροπέας P διορθώνει και ενισχύει την τάση Uy.
Σε σχηματική μορφή, μπορεί να αναπαρασταθεί από έναν ανορθωτή ευαίσθητο στη φάση και έναν ενισχυτή συνεχούς ρεύματος κατασκευασμένο σε διαφορετική βάση στοιχείων. Για παράδειγμα, ένας ενισχυτής τρανζίστορ μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως ανορθωτής και ένας EMU μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως ενισχυτής.
Ένας ηλεκτροκινητήρας που έχει λάβει ισχύ με τη μορφή UI, ανάλογα με την πολικότητα αυτής της τάσης, αρχίζει να περιστρέφει τον άξονα και τον άξονα της κοινής επιχείρησης μέσω του κιβωτίου ταχυτήτων με τέτοιο τρόπο ώστε η διαφορά στη γωνία Θ1 και Θ2 να μειώνεται.Μόλις αποδειχθεί ότι Θ1-Θ2 = 0, η μονοφασική περιέλιξη της κοινοπραξίας θα σταματήσει να παράγει τάση Uy, δηλαδή Uy = 0. Στη συνέχεια, η τάση που εφαρμόζεται στον οπλισμό του κινητήρα θα αφαιρεθεί και θα θα σταματήσει να περιστρέφει τον άξονα του. Με αυτόν τον τρόπο, το σύστημα ανταποκρίνεται στο σήμα ελέγχου από το εξωτερικό.
Συχνά σε συστήματα σερβομηχανισμού, εκτός από την αρνητική ανάδραση για τη γωνία περιστροφής (θέση), χρησιμοποιείται ανάδραση για τη συχνότητα περιστροφής. Σε αυτή την περίπτωση, το σχήμα που φαίνεται στο σχ. 2 θα αλλάξει.
Ρύζι. 4. Σχηματική κίνηση κλειστού βρόχου με ανάδραση αρνητικής ταχύτητας
Μια ταχογεννήτρια θα τοποθετηθεί στον άξονα του κινητήρα και η τάση από την περιέλιξή του θα τροφοδοτηθεί στον μετατροπέα P σε σειρά με την τάση Uy όπως φαίνεται στο σχ. 4. Στην πράξη χρησιμοποιούνται και άλλα είδη ανατροφοδότησης.
Μπορεί να σας ενδιαφέρει αυτό: Τι είναι μια ηλεκτρική κίνηση;