Ταξινόμηση βιομηχανικών ρομπότ

Ένα βιομηχανικό ρομπότ είναι μια αυτόματη μηχανή χειρισμού που χρησιμοποιείται σε διαδικασίες παραγωγής και έχει σχεδιαστεί για να εκτελεί ενέργειες κινητήρα και ελέγχου (βλ. Εφαρμογή βιομηχανικών ρομπότ στην παραγωγή έγκαιρα).

Σήμερα, βιομηχανικά ρομπότ τελείως διαφορετικών τύπων εξυπηρετούν με επιτυχία σε πολλές βιομηχανίες, τόσο για απλή μετακίνηση αντικειμένων όσο και για εκτέλεση σύνθετων τεχνολογικών εργασιών, αντικαθιστώντας πρακτικά ένα άτομο σε πολλούς τομείς, ειδικά σε εκείνους όπου εκτελείται υψηλή ακρίβεια και ποιότητα εργασίας, μεγάλος αριθμός των μονότονων συναλλαγών, μεγάλου όγκου κ.λπ.

Λόγω της απεραντοσύνης του πεδίου της βιομηχανικής δραστηριότητας, υπάρχει ένας κολοσσιαίος αριθμός διαφορετικών ρομπότ που διαφέρουν μεταξύ τους ως προς τον σκοπό, το σχεδιασμό, τα τεχνικά χαρακτηριστικά, τους τομείς εφαρμογής κ.λπ.

Ανεξάρτητα από τον τύπο του, κάθε βιομηχανικό ρομπότ περιλαμβάνει απαραίτητα έναν χειριστή και μια προγραμματιζόμενη μονάδα ελέγχου, η οποία ουσιαστικά ρυθμίζει όλες τις απαραίτητες κινήσεις και ενέργειες ελέγχου των εκτελεστικών οργάνων. Ας δούμε την τυπική ταξινόμηση των βιομηχανικών ρομπότ.

Η φύση της εργασίας που εκτελείται

• Κατασκευή — εκτέλεση εργασιών κατασκευής: συγκόλληση, βαφή, κάμψη, συναρμολόγηση, κοπή, διάτρηση κ.λπ.

• Βοηθητικό - εκτέλεση λειτουργιών ανύψωσης και μεταφοράς: συναρμολόγηση, αποσυναρμολόγηση, τοποθέτηση, φόρτωση, εκφόρτωση κ.λπ.

• Universal - εκτελεί και τους δύο τύπους λειτουργιών.

Ικανότητα φόρτωσης

Η ανυψωτική ικανότητα ενός βιομηχανικού ρομπότ ορίζεται ως η μέγιστη μάζα ενός αντικειμένου παραγωγής που το ρομπότ μπορεί να πιάσει και να κρατήσει σταθερά χωρίς να μειώσει την παραγωγικότητά του. Έτσι, όσον αφορά τη φέρουσα ικανότητα, τα βιομηχανικά ρομπότ χωρίζονται σε:

• Εξαιρετικά βαρύ — με ονομαστική χωρητικότητα φορτίου άνω των 1000 kg.

• Βαρύ — με ονομαστική χωρητικότητα φορτίου από 200 έως 1000 kg.

• Μεσαίο — με ονομαστική χωρητικότητα φορτίου από 10 έως 200 kg.

• Ελαφρύ - με ονομαστική χωρητικότητα φορτίου από 1 έως 10 kg.

• Εξαιρετικά ελαφρύ — με ονομαστική χωρητικότητα φορτίου έως 1 kg.

Σύμφωνα με τη μέθοδο εγκατάστασης, τα βιομηχανικά ρομπότ είναι:

• Ενσωματωμένο — σχεδιασμένο για να εξυπηρετεί ένα μόνο μηχάνημα.

• Δάπεδα και αναρτημένα — πιο ευέλικτα, ικανά για μεγάλες κινήσεις, μπορούν να λειτουργήσουν ταυτόχρονα με πολλά μηχανήματα, για παράδειγμα, για αλλαγή τρυπανιών, τοποθέτηση εξαρτημάτων κ.λπ.

Κινητικότητα ή σταθερότητα

Τα βιομηχανικά ρομπότ είναι κινητά και ακίνητα. Τα κινητά είναι ικανά να μεταφέρουν, να προσανατολίζουν και να συντονίζουν κινήσεις και τα ακίνητα μόνο για τη μεταφορά και τον προσανατολισμό κινήσεων.

Χώρος εξυπηρέτησης

Η περιοχή εξυπηρέτησης ενός βιομηχανικού ρομπότ ονομάζεται χώρος εργασίας του ρομπότ, στον οποίο το εκτελεστικό όργανο (χειριστής) είναι σε θέση να εκτελέσει τις προβλεπόμενες λειτουργίες του χωρίς να υποβαθμίσει τα καθιερωμένα χαρακτηριστικά.

Χώρο εργασίας

Ο χώρος εργασίας ενός βιομηχανικού ρομπότ είναι ένας χώρος μιας συγκεκριμένης περιοχής στην οποία ο χειριστής μπορεί να εκτελέσει εργασία χωρίς να παραβιάσει τα καθιερωμένα χαρακτηριστικά. Η περιοχή εργασίας ορίζεται ως ο όγκος του χώρου και μπορεί να είναι από 0,01 κυβικά μέτρα για ρομπότ υψηλής ακρίβειας και έως 10 κυβικά μέτρα ή ακόμα περισσότερο (για κινητά ρομπότ).

τύπος μονάδας δίσκου

• Ηλεκτρομηχανολογικά;

• Υδραυλικός;

• Πνευματικός;

• Σε συνδυασμό.

Είδος παραγωγής

• Μεταφορικές εργασίες;

• Εργασίες αποθήκης;

• Αυτοματοποιημένος έλεγχος;

• Εγκατάσταση;

• Συγκόλληση;

• Γεώτρηση;

• Χύσιμο;

• Σφυρηλάτηση?

• Θερμική επεξεργασία;

• Ζωγραφική;

• Πλύσεις κλπ.

Γραμμικές και γωνιακές ταχύτητες

Η γραμμική ταχύτητα του βραχίονα βιομηχανικού ρομπότ είναι συνήθως 0,5 έως 1 m/s και η γωνιακή ταχύτητα είναι 90 έως 180 μοίρες/s.

Τύπος ελέγχου

Σύμφωνα με τη μέθοδο ελέγχου, τα βιομηχανικά ρομπότ είναι:

• Με προγραμματισμένο έλεγχο (αριθμητικός, κύκλος).

• Με προσαρμοστικό έλεγχο (κατά θέση, κατά περίγραμμα).

Μέθοδος προγραμματισμού:

• αναλυτική — κατάρτιση προγράμματος.

• εκπαιδευόμενος - ο χειριστής εκτελεί μια σειρά ενεργειών, το ρομπότ τις θυμάται.

Προβολή συστήματος συντεταγμένων

Το σύστημα συντεταγμένων ενός βιομηχανικού ρομπότ μπορεί να είναι, ανάλογα με τον σκοπό:

• Ορθογώνιος;

• Κυλινδρικός;

• Σφαιρικός;

• Γωνία;

• Σε συνδυασμό.

Αριθμός βαθμών κινητικότητας

Ο αριθμός των βαθμών κινητικότητας ενός βιομηχανικού ρομπότ είναι ο συνολικός αριθμός όλων των διαθέσιμων κινήσεων συντεταγμένων που μπορεί να εκτελέσει το ρομπότ με ένα πιασμένο αντικείμενο σε σχέση με ένα σταθερό σημείο στήριξης (παραδείγματα σταθερών κόμβων: βάση, βάση), χωρίς να ληφθούν υπόψη κινήσεις λαβής και απελευθέρωσης στο στήριγμα. Έτσι, ανάλογα με τον αριθμό των βαθμών κινητικότητας, τα βιομηχανικά ρομπότ χωρίζονται σε:

• με 2 βαθμούς κινητικότητας?

• με 3 βαθμούς κινητικότητας?

• με 4 βαθμούς κινητικότητας?

• με περισσότερους από 4 βαθμούς κινητικότητας.

Σφάλμα τοποθέτησης

Το σφάλμα τοποθέτησης ενός βιομηχανικού ρομπότ είναι η επιτρεπτή απόκλιση του χειριστή του από τη θέση που καθορίζεται από το πρόγραμμα ελέγχου. Ανάλογα με τη φύση της εργασίας, τα σφάλματα τοποθέτησης είναι:

• Για ακατέργαστη εργασία - από + -1 mm έως + -5 mm.

• Για εργασίες ακριβείας - από + -0,1 mm έως + -1 mm.

• Για εργασίες υψηλής ακρίβειας — έως + -0,1 mm.